運動控制解決方案

1、 功能特性

埃斯頓解決方案通用平臺（EMAC平臺）具有以下功能特性：
1、CAN總線控制功能
在總線控制方式下，運動控制卡通過CAN總線來控制驅動器的運轉并監控驅動器的運行狀態。最多可實現15軸的聯動控制。
2、RS485總線功能
HMI、運動控制卡和PLC的連接方式采用RS485，HMI作為主站，基于MODBUS—RTU協議，通訊速度不低于19200。通過RS485，能實現參數管理、用戶程序管理、指令觸發、狀態監控、診斷等功能。
3、運動控制卡與PLC之間采用自定義的IO口協議交互信息。
運動控制卡和PLC是相互獨立的，用IO口來實現兩者的信息交互功能，主要包括雙方的指令發送和解析、雙方狀態的反饋。
4、用戶程序管理
用戶可以在HMI中完成各種運動過程和邏輯過程的編程，還可以對程序進行查看、編輯、修改、存儲、載入、復制、粘貼、糾錯、編譯及下載等操作。在運動控制卡中實現有一個指令解釋器，能對用戶指令進行解析。
5、監控與診斷功能
平臺的監控和診斷機制有以下幾點：IO狀態實時監控、內部狀態監控、用戶程序運行監控、診斷程序封裝、記錄報警信息、用戶自定義報警輸入監控等功能。
6、編碼器解碼功能
具備4路編碼器接口，其中一路作為手輪輸入。用戶可自定義手輪接口的端口號和手輪圈脈沖數。
7、IO擴展功能
通過PLC完成IO口的擴展和用戶自定義邏輯控制。在PLC程序中，我們為用戶提供了自定義IO協議的解碼模塊，同時預留出多個子程序空間，方便用戶自己開發，實現邏輯控制功能的可編程。
8、獨立的指令模塊
指令模塊是平臺最核心的部分，用戶可以通過在HMI編程的方式調用它，實現用戶需要的動作，為用戶提供了初步的二次開發功能；而且所有模塊之間都是獨立的，可以方便地刪除、插入，這些都能夠有效地體現用戶對解決方案高通用性、高擴展性、可編程、可維護性強的要求。

2、性能特性

名稱	指標
坐標系標準	符合ISO-841標準
顯示器	7寸或10寸TFT液晶屏，800*480分辨率
最大控制軸數	CAN總線方式	7軸+1主軸
最大編程尺寸	±999999.999mm
輸入分辨率	0.001mm
脈沖當量	跟驅動系統選型、機械傳動結構相關
定位速度	跟驅動系統選型、機械傳動結構相關
定位精度	1個脈沖
插補方式	兩軸直線插補
聯動軸數	跟網絡節點數相同
用戶程序容量	32KBytes，掉電保護
編程格式	絕對編程和增量編程
通信接口	RS232，RS485，CAN
驅動系統	ESTUN交流伺服系統
脈沖輸出	符號+脈沖列，4軸 5v差分信號輸出型
模擬量輸出	4路，精度12bit  輸出電壓 -10v ~ +10v（20mA）
模擬量輸入	8路單端或4路差分輸入，最高精度16bit。 輸入電壓 -10v ~ +10v（20mA）
環境溫度	0 ~ 40 ℃
環境濕度	20% ~ 80% RH
輸入電源	24±20%VDC
功耗	不低于50W

3、平臺架構

在通用平臺上，用戶通過自行編寫PLC程序，能實現邏輯功能的可編程、可監控；通過在HMI上編程調用運動控制卡內部的軟件功能模塊，實時顯示程序運行的行數和狀態，用戶能實現運動過程的可編程、可監控。運動控制卡內部也有少量IO引出來，供用戶在不使用PLC時完成簡單的邏輯控制功能。正是擁有了以上特性，整個平臺實現了邏輯控制和運動控制的分離，良好的可維護性能極大地節省了用戶的維護費用。