CANopen概述        
CANopen是一個基于 CAN（控制局域網）串行總線系統和 CAL（CAN應用層）的高層協議。CANopen假定相連設備的硬件帶有一個符合 ISO 11898標準的 CAN收發器和一個 CAN控制器。
 
CANopen通訊協議 CiA DS-301包括周期和事件驅動型通訊，不僅能夠將總線負載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應時間。它可以在較低的波特率下實現較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問題，并降低了電纜成本。
 
CANopen設備協議定義了直接訪問變頻器參數機制以及時間關鍵進程數據通訊。NCAN-02滿足 CiA（自動化中的 CAN）標準 DSP-402（變頻器和運動控制），只支持 “制造商專用”操作模式。
 
CANopen所用的物理介質是符合 ISO 11898標準，采用分驅動機制和公共反饋的雙線總線。總線的最大長度取決于通訊速度，具體規定如下：

通訊波特率	最大總線長度
1M bit/s	25 m
500k bit/s	100m
250k bit/s	250 m
125k bit/s	500 m
100k bit/s	600 m
50k bit/s	1000 m

 
 
從理論上來說，最多可以有127個節點。不過，在實際應用中，最大節點數量取決于所用 CAN收發器的性能。