技術(shù)特點

閉環(huán)控制模式防止失步發(fā)生
提高電機的力矩輸出
根據(jù)負(fù)載自動調(diào)整電流輸出大小，降低電機溫升
適應(yīng)各種機械負(fù)載狀態(tài)，參數(shù)免調(diào)節(jié)
電機運行更平滑，振動更輕微
加減速動態(tài)性大幅度提升
完善的報警監(jiān)控
無振動的零速靜止能力

最大25600步/轉(zhuǎn)的十六種細(xì)分模式可選

電氣特性（環(huán)境溫度Tj=25℃時）

使用環(huán)境及參數(shù)

功能及使用
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)融交流伺服和開環(huán)步進(jìn)的優(yōu)點于一身，克服了傳統(tǒng)步進(jìn)的容易堵轉(zhuǎn)丟步、功耗大、加減速動態(tài)性差、高速運行不穩(wěn)定等缺點，拓展了步進(jìn)系統(tǒng)的使用區(qū)域，同時也避免了伺服系統(tǒng)參數(shù)整定復(fù)雜、停止時有抖動、系統(tǒng)成本高等缺點，大幅度的提高了步進(jìn)系統(tǒng)的整體性能。

預(yù)防堵轉(zhuǎn)丟步
采用32位DSP為內(nèi)核的全數(shù)字閉環(huán)控制方式，驅(qū)動器可以控制電流的輸出匹配負(fù)載力矩，當(dāng)負(fù)載增加時驅(qū)動器增加輸出力矩以保證位置指令的有效跟蹤，負(fù)載超出電機當(dāng)前極限輸出力矩時，驅(qū)動器也可以自動調(diào)整使電機按照不堵轉(zhuǎn)的極限模式運行，待負(fù)載恢復(fù)到正常范圍時自動恢復(fù)正常運行，從而保證系統(tǒng)對于負(fù)載擾動的抗性得到極大的提升。

降低電機功耗
驅(qū)動器的輸出電流能根據(jù)實際負(fù)載大小自動修正，輕載時自動降低輸出，換取更佳的效率，從而極大減少電機的發(fā)熱，有利于降低系統(tǒng)功耗和提高使用壽命。

優(yōu)異的動態(tài)能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)的加減速動態(tài)性較開環(huán)系統(tǒng)有了顯著的提升，對于控制系統(tǒng)的指令加減速具備很強的耐受力，即使是超出電機輸出能力的加減速指令也可以自動按照極限狀態(tài)輸出調(diào)節(jié)，從而實現(xiàn)動態(tài)性能的最優(yōu)化控制，由此在頻繁啟停的場合可以發(fā)揮更佳的性能。

寬泛的負(fù)載適應(yīng)能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)對于負(fù)載的慣量大小無嚴(yán)格限定，即使在很大慣量和負(fù)載剛性較差的場合（如皮帶傳動、慣量盤）也可以完美使用，同時也不需要現(xiàn)場的參數(shù)調(diào)校，避免了伺服應(yīng)用中復(fù)雜的參數(shù)設(shè)定工作，大大簡化使用的難度。

位置到達(dá)的靜態(tài)鎖定能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)在到達(dá)指令位置后可以無抖振的靜止鎖定在理想位置上，而不像伺服系統(tǒng)還需要不斷的修正調(diào)節(jié)，其動態(tài)收斂時間同樣優(yōu)于開環(huán)系統(tǒng)。

更平穩(wěn)的運行能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)可以實現(xiàn)優(yōu)于開環(huán)的運行效果，進(jìn)一步降低全速度區(qū)間的振動和噪音。

電源
驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計保證了可以適應(yīng)較寬的電源電壓范圍，用戶可根據(jù)各自的情況在24V到70VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。在電源容量大小與系統(tǒng)的負(fù)載狀況有關(guān)，一般開關(guān)電源要關(guān)注系統(tǒng)的最大瞬時電流能力（電流輸出能力不小于5.0A），而線性電源則一般按照系統(tǒng)的最大功率選擇（匹配86SBYG250BS電機時不小于100W，匹配86SBYG250BDS電機時不小于150W）。因此采用整流線性電源是更經(jīng)濟的方案。電源務(wù)必注意極性，切忌反接。

單脈沖方式
本驅(qū)動器支持標(biāo)準(zhǔn)單脈沖模式，步進(jìn)脈沖由脈沖端口接入，由方向端口的電平高低決定電機的運轉(zhuǎn)方向。為確保信號的可靠正確響應(yīng)，方向信號應(yīng)保證至少超前脈沖信號2us。驅(qū)動器上電復(fù)位需要耗時1秒，之后才可正常響應(yīng)指令信號。雙脈沖接口的要求需要用戶向生產(chǎn)商定制。

細(xì)分選擇
用戶可以通過驅(qū)動器面板上的第1、2、3、4四位撥碼開關(guān)選擇共16種細(xì)分模式，用電機每轉(zhuǎn)的步數(shù)標(biāo)識，用戶可以根據(jù)需要自行選擇細(xì)分（詳見細(xì)分模式選擇表）。
注：用戶對細(xì)分模式的更改需要驅(qū)動器重新上電方可生效。

功能狀態(tài)指示
黃色LED 為電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動器接通電源時，該LED 常亮；當(dāng)驅(qū)動器切斷電源時，該LED 熄滅。紅色LED 為故障指示燈，當(dāng)出現(xiàn)故障時，該指示燈以不同方式亮滅。紅色LED不同的亮滅方式代表不同的故障信息，其中慢閃時紅燈亮的時長為280ms，快閃時紅燈亮的時長為140ms，閃滅間隔時間為1.8s。具體關(guān)系如下表所示：

過載報警
本驅(qū)動器適配的86電機其額定電流為6.0A，驅(qū)動器根據(jù)實際狀況需要可以提供一定的過載輸出以克服短暫的負(fù)載擾動，但由于設(shè)計失誤導(dǎo)致持續(xù)長時間的過載將導(dǎo)致電機因過熱損壞，因此在監(jiān)控到持續(xù)過載時可輸出報警信號，端子輸出信號時紅燈同步閃爍，驅(qū)動器暫停工作必須重新上電才能恢復(fù)工作；過載報警可由撥碼開關(guān)選擇使能與否，在確保電機散熱條件滿足的前提下可以禁止過載報警，在出現(xiàn)過載時將輸出報警信號，仍持續(xù)輸出不變。

位置超差報警
由于電機輸出扭矩不足，導(dǎo)致電機的實際位置落后于接收到的指令要求，當(dāng)累積的位置偏差達(dá)到規(guī)定的限值時（一圈）將觸發(fā)位置超差報警，端子輸出信號紅燈同步閃爍，驅(qū)動器暫停工作必須重新上電才能恢復(fù)工作。位置超差報警可由撥碼開關(guān)選擇使能與否，一旦禁止超差報警，在出現(xiàn)超差時將輸出報警信號，仍持續(xù)保持工作。

過壓保護(hù)
當(dāng)電源電壓波動或電機制動等原因造成直流母線電壓超過90VDC時，驅(qū)動器過壓保護(hù)電路動作,驅(qū)動器報警燈(紅色)閃爍，驅(qū)動器暫停驅(qū)動電機，需人工斷電再上電才可解除報警。出現(xiàn)該故障后用戶需要檢查電源電壓，適當(dāng)降低輸入的電源電壓。

欠壓保護(hù)
驅(qū)動器檢測到輸入直流母線電壓低于20VDC時，驅(qū)動器欠壓保護(hù)電路動作,驅(qū)動器報警燈(紅色)閃爍，切斷電機繞組輸出停止運行，需人工斷電再上電才可解除報警。出現(xiàn)該故障后用戶需要檢查電源電壓和容量，適當(dāng)提高輸入的電源電壓。

過流保護(hù)
輸入的直流母線電流超出設(shè)定的上限時將觸發(fā)驅(qū)動器過流報警，驅(qū)動器切斷輸出，保持報警燈和端口的持續(xù)輸出，直到斷電才可清除報警狀態(tài)。過流的原因包括驅(qū)動器內(nèi)部的元件損壞、負(fù)載重且電源電壓過低等因素，需要仔細(xì)排查必要時返廠檢測。

上電自檢
驅(qū)動器上電后會自動進(jìn)行內(nèi)部狀態(tài)檢測，若正常則進(jìn)入預(yù)備工作狀態(tài)，當(dāng)檢測不通過時會根據(jù)情況輸出報警信號。由紅燈閃爍方式進(jìn)行指示，當(dāng)出現(xiàn)閃爍三次停一秒時，請斷電檢查電機接線或者編碼器線后再嘗試上電；出現(xiàn)閃爍兩次停一秒時需要返廠檢修。在檢測設(shè)定電機碼盤時需要電機鎖軸后轉(zhuǎn)動一個角度（0.9度），應(yīng)注意機械的配合，若上電后電機被卡住將使碼盤檢測失敗導(dǎo)致報警。所有自檢故障都必須斷電才可清除。完成自檢需要1秒左右，此時的指令將不能正常響應(yīng)。

控制信號
驅(qū)動器的接線端子采用可拔插端子，可以先將其拔下，接好線后再插上。輸入控制信號采用雙端接口，可根據(jù)需要接共陽、差分等多種接口形式。接口可適應(yīng)TTL、OC、差分等信號格式，脈沖和方向端口可以適應(yīng)5V~24V的電壓。信號過強或過弱都可能影響接口光耦的反應(yīng)速度，從而影響信號的通過頻率。

脈沖信號輸入
驅(qū)動器端口內(nèi)置光耦，光耦導(dǎo)通一次被驅(qū)動器解釋為一個有效脈沖。對于共陽極而言低電平為有效，此時驅(qū)動器將按照相應(yīng)的時序驅(qū)動電機運行一步。為了確保脈沖信號的可靠響應(yīng)，光耦有效導(dǎo)通的持續(xù)時間不應(yīng)少于2μs。本驅(qū)動器的信號響應(yīng)頻率為200KHz，過高的輸入頻率或不符合標(biāo)準(zhǔn)的脈沖寬度將可能得不到正確響應(yīng)。

方向信號輸入
該信號作為控制電機的轉(zhuǎn)向信號，該端內(nèi)部光耦的通、斷被解釋為控制電機運行的兩個方向。控制電機轉(zhuǎn)向時，應(yīng)確保方向信號領(lǐng)先脈沖信號至少2μs建立，從而避免驅(qū)動器對脈沖的錯誤響應(yīng)。

報警信號輸出
該信號作為驅(qū)動器的報警輸出，其輸出方式與報警燈閃爍的方式相同，當(dāng)出現(xiàn)報警時內(nèi)部光耦導(dǎo)通，端口可以滿足不小于50mA的電流帶載能力。

輸入接口電路

輸入信號波形和時序

編碼器接口
電機碼盤電纜應(yīng)按照對應(yīng)顏色正確連接到驅(qū)動器的碼盤接口端子上。用戶根據(jù)需要自行延長碼盤的連線最長不超過10米，線材采用同軸屏蔽電纜，屏蔽層根據(jù)需要可以連接到系統(tǒng)外殼保護(hù)地上。
注：碼盤接口中的電源不允許用于其他用途。

典型接線圖

外形尺寸

使用注意事項

   由于儲運環(huán)境溫度的劇烈變化，容易產(chǎn)生凝露或結(jié)霜，此時應(yīng)把驅(qū)動器放置12小時以上，待驅(qū)動器溫度與環(huán)境溫度一致后，方可通電運行。若長時間貯存在非適宜環(huán)境中，運行前應(yīng)重新檢測產(chǎn)品的質(zhì)量。
   為了更好的使用本驅(qū)動器，用戶在系統(tǒng)接線時應(yīng)遵循功率線（電機相線，電源線）與弱電信號線分開的原則，以避免控制信號被干擾。在無法分別布線或有強干擾源（變頻器，電磁閥等）存在的情況下，最好使用屏蔽電纜傳送控制信號。采用較高電平的控制信號對抵抗干擾也有一定的意義。
   電源質(zhì)量的好壞直接影響到驅(qū)動器的性能和功耗，電源的紋波大小影響細(xì)分的精度，電源共模干擾的抑制能力影響系統(tǒng)的抗干擾性，因此對于要求較高的應(yīng)用場合，用戶一定要注意提高電源的質(zhì)量。
   驅(qū)動器的輸出電流是指驅(qū)動器每相輸出電流的峰值，使用串電流表的方式不能得到正確的讀數(shù)。
   驅(qū)動器安裝時應(yīng)保證設(shè)備的通風(fēng)良好，并定期檢查散熱風(fēng)扇運轉(zhuǎn)是否正常；機柜內(nèi)有多個驅(qū)動器并列使用時要保證相互之間的距離不小于5CM。
   用戶若對驅(qū)動器的電源電壓、電流、細(xì)分、信號端口等有特制要求的，請與廠家聯(lián)系，可根據(jù)客戶需求進(jìn)行產(chǎn)品定制，產(chǎn)品型號末尾標(biāo)注Ver*.*的標(biāo)示為特殊定制品，*.*為特殊定制版本號。本說明書只針對標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，不包含根據(jù)客戶需求定制產(chǎn)品的要求。