無錫集聚落紗機器人
無錫集聚公司推出的兩代落紗機器人產品在拔紗的方法、結構等方面有很大不同，前者的拔紗機械手在拔紗時要柔和地接觸管紗表面，而后者則是采用類似集體落紗的拔紗形式，拔管器握持紗管頂部垂直拔紗，可實現落紗既不傷紗，又不損錠。
拔管器垂直于龍筋頂面拔紗。這種落紗機器人采用拔管器拔紗，這方面和集體落紗相似。該機每次可拔6個、8個或12個紗，具體每次拔紗數量多少與兩個羅拉座之間的錠數、落紗機器人的外形尺寸等有關，須視用戶的需求和細紗機的車間情況等來確定。該機拔紗時，落紗小車完全是靜止的，這一點和日本豐和公司的HAD-S型小車落紗機拔紗方式相同。因為是在小車靜止狀態拔紗，所以更易實現用抓管器垂直拔紗，拔紗時既不損錠，也不傷紗。
無錫集聚公司早期推出的全自動落紗機器人是固定安裝式的，即兩臺小車固定安裝在一臺細紗機上使用，可實現全自動落紗。其缺點是萬錠配置的小車多，并在不工作時小車要占據細紗機車頭、車尾的一部分位置，可能會造成操作、維護等不便。后來公司又推出了輔助移動式落紗裝置，落紗時兩名落紗工分別人工輔助小車在多臺細紗機（須是同一種規格的筒管）間移動，一般每20臺細紗機（≤516錠/臺）為一組。當細紗機紡紗號數較低時，如紡11.7tex紗，則可擴大50臺細紗機為一組。由于該機采用間隙式拔紗方式拔紗，所以其落紗時間要比松寶智能落紗機長些。
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